Počeo je kao četrnaestogodišnjak sa 47,5 kilograma u papir kategoriji, a karijeru je 1988. godine završio kao teškaš sa 90 kilograma. Bogatu sportsku biografiju Prokupčanina koga svi znaju po nadimku “Pulje” ovekovečio je u svojoj knjizi Tomica Ristić “Život mu je bio boks, boks mu je postao život”.
Uz posebnu lekarsku dozvolu, 1975. godine počeo sam da boksujem u prvoj postavi Topličanina koji je bio u samom vrhu jugoslovenskog boksa. Od tada do kraja karijere, promenio sam sve kategorije - kaže Pulje.
Bio je poznat i po tome što je za potrebe ekipe kao od šale mogao da pređe u lakšu ili u težu kategoriju. Tada nije ni slutio da će njegova bokserska karijera biti jedinstvena u svetu, jer je za 16 godina boksovao u svih 11 kategorija. Bio je timski igrač i nije mu bilo teško da kad zatreba klubu pređe da boksuje u lakšu ili u težu kategoriju.
Kad je trebalo da skinem kilažu, trčao sam 20 kilometara dnevno, vežbao na spravama, boravio u sauni i tako za samo jedan trening skidao do pet, a za dva dana čak i više od devet kilograma. Nije bilo lako, ali uz poneku infuziju i vitamine, izdržavao sam sve – ističe Pulje.
Kada je trebalo da nabaci neki kilogram, nemilosrdno je tamanio slatkiše u prokupačkim poslastičarama. Pulje se priseća da je često pobeđivao svoje protivnike, ali da je viteški podnosio poraze. Najduže se zadržao u poluvelter i velter kategoriji u kojima je kao takmičar postigao i najbolje rezultate. Svoju predispozicija da boksuje u više kategorija, nekada je plaćao u ringu, tako što je dobijao batine kojih se i sada seća od težih i iskusnijih boksera.
Na boks meču Radnički Beograd – Topličanin, Zdravko Bašić iz protivničke ekipe me je nokautirao i to je bio jedan od težih poraza. Ipak, najveće batine sam dobio u meču Topličanin – Pula, od boksera Grandića koji me je propisno izudarao. Istina i ja sam njemu uzvratio i taj meč je završen nerešeno, ali ću ga pamtiti jer sam se dugo lečio od udaraca zadobijenih u njemu – priseća se Milenković.
Tvrdi da je sadašnji način revijalnih mečeva doprineo da boks padne na najniže grane, i da u koliko se želi ponova afirmacija ove veštine mora se uvesti ekipno takmičenje klubova.
U naše vreme se održavalo prvenstvo. Mi smo kao klub igrali jedne nedelje kod kuće, a jedne u gostima. Tada su sale u kojima su se održavali boks mečevi bile male da prime sve posetioce koji su želeli da vide proslavljene veličine ovog sporta – naglašava Milenković.
On tvrdi da je voleo sport a posebno boks i da mu ništa u to vreme nije bilo teško, a za klub se borio iz ljubavi i gotovo bez ikakve finansijske nadoknade.
